SetAxisCam

連結軸並開始凸輪運動。

語法

KsCommandStatus SetAxisCam(
     int Master,
     int Slave,
     BOOL Permanent,
     double MasterOffset,
     double SlaveOffset,
     double MasterScaling,
     double SlaveScaling,
     McCamStartMode StartMode,
     double StartParameter,
     McSource MasterValueSource,
     int Cam,
     McBufferMode BufferMode
);

參數

Master [in]：主軸索引。索引以零為起點；別名將影響此參數。

Slave [in]：從軸索引。索引以零為起點；別名將影響此參數。從軸之最大數量為 32 軸。

Permanent [in]：決定馬達停用後是否保留凸輪狀態。

TRUE：馬達停用但保留凸輪狀態，例如當主軸啟用時從軸也會跟著啟用，而當主軸發生錯誤從軸也會發生錯誤。

FALSE：馬達停用後不會保留凸輪狀態。

MasterOffset [in]：凸輪表中主軸位置的偏移量。

SlaveOffset [in]：凸輪表中從軸位置的偏移量。

MasterScaling [in]：主設定檔因子（預設值 = 1.0），以從軸的角度來看，該因子乘以整個主設定檔。

SlaveScaling [in]：從設定檔因子（預設值 = 1.0），該因子乘以整個從設定檔。

StartMode [in]：從軸所用的凸輪模式。請見 McCamStartMode 類型

StartParameter [in]：依選擇的斜坡而定，若為 camRampDistance，StartParameter 即為從軸移動的距離，單位為計數；若為 camRampTime，StartParameter 即為從軸移動的時間，每秒為一單位。該參數使用主軸的資訊來決定如何移動從軸，而距離取決於主軸移動的距離。

MasterValueSource [in]：定義同步的來源。請見 McSource 類型

• mcSetValue – 同步主軸設定值，建議使用此設定。
• mcActualValue－同步主軸實際值，此設定可能不穩定。
• mcSecondEncoderValue – 軸的第二編碼器實際值。

注意：尚未支援 mcSecondEncoderValue。

Cam [in]：凸輪表的索引，連接到 SetCamTable 的輸出。 .

BufferMode [in]：定義如何融合兩功能的速度，請見 McBufferMode 類型

回傳值

返回 KsCommandStatus 結構。

備註

• 更多關於凸輪的運作方式之資訊請見： 概念解說 > 凸輪。
• 主軸不需要是靜止的。
• 如果在 SetAxisCam 運行時實際主從位置與偏移值不對應，則原因為發生錯誤或系統自動處理差異兩者其一。

• 此功能不與 SetCamTable 合併，因為這種分離可即時更改。
• 從軸偏移的機械類比是凸輪與額外的恆定層厚度焊接，如此從位置具有恆定的偏移量，若採用直線導向從動件，則該偏移量可表示主軸的軸偏移量。
• 欲分離從軸，請使用 ReleaseAxis。
• 當模數軸啟用時，SetAxisCam 將不受影響，該軸不會將凸輪表中的位置視為模數位置。例如，假設主軸與從軸同步運行，且兩者的模數值皆設定為 360。在凸輪表中，下一個 MasterPosition 和 SlavePosition 分別設定為 360 和 540。在此情況下，主軸將旋轉 1 圈，而從軸將旋轉 1.5 圈，以達到設定的位置。啟用模數軸後，建議使用者：
  • 使用 SetAxisPositionOffset 重設位置，以防止顯示位置與內部位置不一致。例如，當模數值設為 360 時，使用者可能會看到位置為 0，而內部位置為 360000。
  • 使用速度或距離 API 來移動主軸。

範例

KsCommandStatus AssignCamSlave(INT Master, INT Slave, INT Table) {
   BOOL InSync = FALSE;
   BOOL Busy = FALSE;
   BOOL Active = FALSE;
   BOOL CommandAborted = FALSE;
   BOOL Error = FALSE;
   WORD ErrorId = 0;
   INT QueueIndex = -1;
   BOOL EndOfProfile = FALSE;
   KsCommandStatus cam = SetAxisCam(Master, Slave, FALSE,
      0, //Master Offset. Offset to add to the master positions in the CAM table
      0, //Slave Offset. Offset to add to the slave positions in the CAM table
      1, /*Master Scaling. Ratio to apply to the distance between 
           the master positions and the original position*/
      1, //Slave Scaling. Ratio to apply to the slave positions in the CAM table
      camRelative, //StartMode. 
         /*Absolute: The slave axis will jump to its target in the table.
           Alarms may be triggered if the position is too far.*/
         //Relative: The current master/slave positions are used as origin for the CAM table.
         /*Ramp Distance: The slave axis will ramp to its target position
           while the master axis moves along the distance provided in StartParameter*/
         /*Ramp Time: The slave axis will ramp to its target position
           over the period of time provided in seconds in StartParameter*/
      0, //Start Parameter 
      mcSetValue, /*Master Value Source. Value of the master position used.
                    Cam be the target position (commanded value and set value are identical)
                    or the actual position.*/
      Table,
      mcAborting
   );
   return cam;
}

使用需求

	RT	Win32
最低支援版本	4.0	4.0
標頭檔	ksmotion.h	ksmotion.h
程式庫	KsApi_Rtss.lib	KsApi.lib

參見

GetAxisCamInfo

GetCamTable

PowerAxis

ReleaseAxis

SetCamTable

SimulateAxisCam

StopAxis